• ISSN 0258-2724
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两足机器人步态综合研究进展

马培荪 曹曦 赵群飞

马培荪, 曹曦, 赵群飞. 两足机器人步态综合研究进展[J]. 西南交通大学学报, 2006, 19(4): 407-414.
引用本文: 马培荪, 曹曦, 赵群飞. 两足机器人步态综合研究进展[J]. 西南交通大学学报, 2006, 19(4): 407-414.
MA Peisun, CAO Xi, ZHAO Qunfei. Review of Studies on Biped Robot Gait[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2006, 19(4): 407-414.
Citation: MA Peisun, CAO Xi, ZHAO Qunfei. Review of Studies on Biped Robot Gait[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2006, 19(4): 407-414.

两足机器人步态综合研究进展

基金项目: 

国家自然科学基金资助项目(60575049)

科技部国际科技合作重点项目计划(2003DF000017)

上海市科委国际合作项目(041107039)

详细信息
    作者简介:

    马培荪(1938- ),男,教授,博士生导师,研究方向为机电控制、智能机械等,E-mail:bibo_cao@hotmail.com

Review of Studies on Biped Robot Gait

  • 摘要: 把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2006-03-31
  • 刊出日期:  2006-08-25

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