面向多样化终端的自适应网络三维可视化方法

张昀昊; 朱军; 李维炼; 胡亚; 刘铭崴

doi:10.3969/j.issn.0258-2724.20180399

面向多样化终端的自适应网络三维可视化方法

doi: 10.3969/j.issn.0258-2724.20180399

基金项目: 国家重点研发计划资助项目（2016YFC0803105）

详细信息

作者简介:
张昀昊（1994—），男，博士研究生，研究方向为三维GIS与虚拟地理环境，E-mail：zhangyh0506@163.com

通讯作者:
胡亚（1980—），男，讲师，博士研究生，研究方向为虚拟地理环境与虚拟现实，E-mail：huya@home.swjtu.edu.cn

中图分类号: P208
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出版历程
- 收稿日期: 2018-05-17
- 修回日期: 2018-10-16
- 网络出版日期: 2018-10-31
- 刊出日期: 2019-10-01

Adaptive Web 3D Visualization Method for Diverse Terminals

摘要

摘要: 随着移动互联网的快速发展，三维GIS （geographic information system）应用的用户终端设备类型日趋多样化，现有单一的网络可视化方法难以适应多样化终端需求.针对上述问题，本文首先设计了基于B/S （browser/server）模式的自适应三维可视化架构，然后重点探讨三维数据的多样化组织、自适应四叉树组织与动态索引构建、三维场景自适应调度等关键技术，最后基于WebGL技术构建原型系统并进行案例实验.实验结果表明：桌面端设备笔记本电脑的可视化渲染帧率最终稳定在40 帧/s左右；移动端设备平板电脑、智能手机的可视化渲染帧率最终稳定在20 帧/s左右；不同类型终端上进行网络可视化均能保证较高的可视化帧率及效果，证明了本文提出方法的有效性与可行性.
- 多样化终端 /
- 自适应可视化 /
- 网络三维GIS /
- 多样化数据组织 /
- 自适应调度
Abstract: With the rapid development of mobile Internet, terminals of 3D GIS (geographic information system) applications have become more and more diverse. The current web visualization methods can hardly meet the requirements of diverse terminals. To solve this problem, an adaptive visualization architecture based on the B/S (browser/server) model was designed. Then some key technologies were explored, such as the diverse organization of 3D data, adaptive quad-tree organization, construction of dynamic index and adaptive scheduling of 3D scene. Finally, a prototype system was developed on the basis of WebGL. The experimental results show that the rendering frame rate of the laptop computer is eventually stable at more than 40 frame per seconds, that of the smartphone and tablet computer is eventually stable at more than 20 frame per seconds, and web visualization on diverse terminals can be ensured with high visual efficiency and effects, thus demonstrating the effectiveness of the proposed method.
- diverse terminal /
- adaptive visualization /
- 3D Web GIS /
- diverse data organization /
- adaptive scheduling

HTML全文

行为决策是智能网联汽车实现自动控制的重要组成^[1-6]，也是该领域的研究热点. 车辆通过信号交叉口时，其行为会受到信号灯和周围车辆的影响，如果不能准确预判通行条件，得到的决策结果会导致通行效率低、闯红灯甚至引发交通事故.

目前，智能网联汽车领域有关车辆通过信号交叉口的研究，主要关注简单交通环境下的辅助驾驶速度规划，研究目的大多为降低排放和燃油消耗^[7-12]，或者提高通行效率^[13-16]，涉及到的车辆行为是一些基本规则. 在行为决策层面，现有的智能网联汽车将一般道路场景的决策方法应用到信号交叉口，也有少部分学者专门研究在信号交叉口这种特殊复杂场景下的行为决策，只考虑信号灯影响时，Park等^[17]根据信号、车速、交叉口大小和车辆与停车线的距离构建了简单的停止/通过决策算法；Zhou等^[18]提出了基于强化学习的跟驰模型来获取合适的驾驶行为；Liu等^[19]基于行驶规则，在各种转向条件下构建了不同信号灯色时的决策流程图；苏冲等^[20]将动作序列划分为不同的行为状态，建立了各种工况下的状态迁移图. 考虑周围车辆影响时，学者们主要解决各方向车辆之间的冲突，在机器学习、运筹优化等方面进行探索，Gadepally等^[21]利用隐马尔可夫模型从连续的滤波中观测中估计驾驶员行为，为行为决策提供有效依据；Beaucorps等^[22]根据人类驾驶员的录音数据建立有其他车辆存在场景下的无信号交叉口和环形路决策算法；杜明博^[23]提出基于有限状态机的驾驶场景转换模型，构建基于ID3决策树的驾驶行为决策模型；de Campos等^[24]量化每辆车为避免潜在碰撞而配置的自由度，用成本函数和局部约束条件解决车辆之间的协调问题；Alonso等^[25]根据靠近交叉口车辆的状态信息构建车辆优先通行图结构，以此来解决不同方向车辆之间的冲突；宋威龙等^[26]设计了基于模糊逻辑的驾驶员类型判别模型，根据其他车辆的行驶意图和驾驶员激进程度建立了决策规则；Makarem等^[27]提出了一种分散式模型预测控制方法，对具有预定路径的车辆引入线性二次最优控制器，加入线性约束来避免碰撞.

从以上回顾可以发现，无论是否在车联网环境下，现有智能车辆在信号交叉口的控制研究主要集中在速度控制层面，在行为决策层面只有很少的研究，鲜有对通行决策策略的研究，考虑的行驶环境也非常单一，没有把周围车辆的干扰纳入考虑范围，特别是前车对智能网联汽车的行驶空间有显著影响^[28-29]. 如果不考虑前车状态，只考虑自身状态和信号灯，会使车辆在判断通过/不通过问题上有局限性，容易产生两难区. 鉴于此，本文关注的是车联网环境下智能网联汽车在信号交叉口的行为决策问题，为了让车辆准确控制运动，从微观交通流的本质出发，基于信号时间信息，利用Gipps跟驰理论预测前方车辆的状态和判断自身通过条件，同时加入换道行为来寻求更优的决策结果，从而构建一种智能网联汽车直行通过信号交叉口的决策模型.

1. 信号交叉口行为决策模型

1.1 信号交叉口行为决策流程

当前车路协同技术还未成熟，本文研究的交通环境是非协同控制的车联网环境，通过交叉口的智能网联主车辆SV （subject vehicle）只能通过车联网获取信号信息和其他车辆的位置、速度等，并根据信号灯色和时间、前车行驶意图做出相应的决策. 考虑一般情况，将信号灯情况分为绿灯（倒计时未出现）、黄灯、红灯、绿灯倒计时，只要车辆在可识别到信号灯范围内，就启动决策；当识别到的是红灯或黄灯，则做出停车的决策；当识别到的是绿灯（倒计时未出现），则继续按照跟驰状态行驶；当识别到的是绿灯倒计时，则识别自身在当前车道是领头车还是跟随车，并结合前车行驶意图判断能否在绿灯结束前通过停止线，若不能通过，则根据换道时间模型判断换道后能否通过，再做出相应的决策. 车辆的行为决策流程如图1所示.

图 1 信号交叉口行为决策流程

Figure 1. Behavior decision process at signalized intersection

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1.2 前方车辆状态预测模型

预测前方车辆未来的状态，本质就是判断车辆是否能够在绿灯倒计时间内通过停止线，这取决于车辆在倒计时间内走过的距离和倒计时间结束时的位置. 在交叉口，车辆为了追求高效行驶，都保持在跟驰状态，本文采用Gipps跟驰模型^[30]来表征前后车行驶状态的相互影响.

1.2.1 Gipps跟驰模型

Gipps跟驰模型属于安全距离模型，其基本思想是寻找一个特定的跟驰距离，当前车紧急刹车时，如果后车与前车的跟驰距离小于该特定距离，就有可能发生碰撞. 在交叉口，根据为避免与其前车（车辆n-1）发生追尾所需保证的安全距离，可以得到跟驰车（车辆n）行驶的安全速度，如式（1）.

$\begin{split} &{v_n}(t + T) = - {b_n}T/2 + \\ &\quad\{ [ {b_n^2} {{(T/2)}^2} + {b_n}[ {2( {{x_{n - 1}}(t) - {s_{n - 1}} - {x_n}(t)} ) - } \\ &\quad{{v_n}(t)T + v_{n - 1}^2(t)/{b_{n - 1}}} ] \}^{ {1}/{2}}, \end{split}$

(1)

式中：T为车辆n的反应时间；b_n为车辆n的最大制动减速度；s_n车辆n的效用尺寸，其值等于车身长度；v_n(t)为车辆n的速度；x_n(t)为车辆n沿行驶方向的位置；t为时间.

Gipps跟驰模型根据运动学推导，具有明确的物理意义，能较好地体现出行驶速度因素在跟驰过程中的影响，可以真实地模拟车辆之间的跟随行为，在交通仿真中有着广泛应用，如英国交通部的SISTM模型、美国的CARSIM模型等，是交通流理论的核心内容之一.

1.2.2 车辆状态预测

以反应时间作为车辆决策间隔，领头车是位置最靠近交叉口停止线的车辆，将领头车编号为P_V1，其行为不受其他车辆的影响. 通过Gipps跟驰模型，可以计算出跟驰车辆在反应时间后的速度，再结合初始的速度和位置可以得到车辆在反应时间后的位置. 求得领头车经过每个反应时间后的速度和位置后，则可以通过递推方法依次求得其后的所有跟随车辆在每个反应时间后的速度和位置.

按照与交叉口距离从小到大的顺序对所有车辆进行编号，依次为P_V1, P_V2, ···, P_Vn, 用v_P,1, v_P,2, ···, v_P,n分别表示其速度，x_P,1, x_P,2, ···, x_P,n分别表示其沿行驶方向的位置. 设所有车辆在初始时刻t₀的位置为x_P,1(t₀), x_P,2(t₀), ···, x_{P, n}(t₀)，速度为v_P,1(t₀), v_P,2(t₀), ···, v_P,n(t₀)，从初始时刻开始的第k （k = 1, 2, ···）个反应时间后的车辆状态如下：

1）当n = 1时，

$\left\{ \begin{array}{l} {x_{{\rm{P}},1}}({t_0} + kT) = {x_{{\rm{P}},1}}({t_0}) + k{v_{{\rm{P}},1}}({t_0})T, \hfill \\ {v_{{\rm{P}},1}}({t_0} + kT) = {v_{{\rm{P}},1}}({t_0}); \hfill \\ \end{array} \right.$

(2)

2）当n > 1时，

$\left\{ \begin{array}{l} {v_{{\rm{P}},n}}({t_0} + kT) = - {b_n}T/2 + \{ [b_n^2 {{(T/2)}^2} +\\ \quad \quad {b_n}[2({x_{{\rm{P}},n - 1}}({t_0} + (k - 1)T) - {s_{n - 1}} -\\ \quad \quad {x_{{\rm{P}},n}}({t_0} + (k - 1)T)) - {v_{{\rm{P}},n}}({t_0} + (k - 1)T)T +\\ \quad \quad v_{{\rm{P}},n - 1}^2({t_0} + (k - 1)T)/{b_{n - 1}}] \}^{{1}/{2}}, \\ {x_{{\rm{P}},n}}({t_0} + kT) = {x_{{\rm{P}},n}}({t_0} + (k - 1)T) + \\ \quad \quad ({v_{{\rm{P}},n}}({t_0} + kT) + {v_{{\rm{P}},n}}({t_0} + (k - 1)T)) T/2. \end{array} \right.$

(3)

1.3 不换道通过交叉口条件

车辆SV通过车联网获取到信号灯信息后，首先需要判断能否在当前车道通过交叉口，根据其前方是否有车辆，可将SV分为领头车和跟随车.

1.3.1 SV为领头车

当SV为领头车，其行驶行为不受其他车辆的影响，设SV在当前位置为x_P,S(t₀)，速度为v_P,S(t₀)，可以计算出SV先匀加速行驶，后匀速行驶到绿灯结束时刻的位置：

$\begin{split} &{x_{{\rm{P,S}}}}({t_0} + {t_{\text{g}}}({t_0})) = {x_{{\rm{P,S}}}}({t_0}) + {\text{ }}{\kern 1pt} \frac{{v_{\lim }^2 - {{ {{v_{{\rm{P,S}}}^2}({t_0})} }}}}{{2{a_{\max }}}} + \\ &\quad{\text{ }}\left( {{t_{\text{g}}}({t_0}) - \frac{{{v_{\lim }} - {v_{{\rm{P,S}}}}({t_0})}}{{{a_{\max }}}}} \right){v_{\lim }}, \end{split}$

(4)

式中：等号右边第2项为车辆SV匀加速行驶的距离；第3项为按最大限速值匀速行驶的距离；t_g(t₀)为当前绿灯剩余时长；v_lim为道路最大限速值；a_max为车辆的最大舒适加速度.

设x_stop为停止线位置，可得到车辆SV在绿灯结束时刻与停止线的位置差为

$\Delta {x_{{\rm{P,S}}}} = {x_{{\rm{stop}}}} - {x_{{\rm{P,S}}}}({t_0} + {t_{\text{g}}}({t_0})).$

(5)

1.3.2 SV为跟随车

当SV为跟随车，其行为决策结果受到前方车辆行为的影响，假设SV在未来按照Gipps跟驰模型行驶，那么可以用该模型描述其行驶状态并进行预测. 车辆SV每隔一个反应时间进行一次决策，可以得到车辆走完剩余绿灯时间需要进行h次决策，如式（6）.

$h = {{{t_{\text{g}}}({t_0})} \mathord{\left/ {\vphantom {{{t_{\text{g}}}({t_0})} T}} \right. } T} .$

(6)

根据式(2)和式(3)，可以得到当前车道中车辆SV之前的每辆车在绿灯信号结束时刻的位置为x_P,n(t₀ + hT)，车辆SV在绿灯信号结束时刻的位置为x_P,S(t₀ + hT)，如图2 （图中x、y分别为车辆的纵向、横向位置），根据车辆位置和交叉口停止线位置，可以判断每辆车是否能够在绿灯结束时通过停止线.

$\Delta {x_{{\rm{P}},n}} = {x_{{\rm{stop}}}} - {x_{{\rm{P}},n}}({t_0} + hT).$

(7)

式中：Δx_P,n为第n辆车在绿灯结束时刻与停止线的位置差.

图 2 车辆位置

Figure 2. Position of vehicles

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SV在绿灯结束时刻与停止线的位置差 $\Delta {x_{{\rm{P,S}}}}$ 也可由式（7）计算得出. 根据SV为领头车和跟随车的两种情况分别判断，若 $\Delta {x_{{\rm{P,S}}}} > 0$ ，则SV在绿灯结束时刻不能通过停止线；如果 $\Delta {x_{{\rm{P,S}}}} \leqslant 0$ ，则SV在绿灯结束时刻能够通过停止线.

1.4 换道通过交叉口条件

1.4.1 SV换道时间模型

当SV不能在当前车道通过时，可以寻求相邻车道的换道通行方案，在对换道策略进行评估时，最主要的考虑因素就是换道带来的时间损失，故以下分析换道过程的时间计算方法，SV换道的运动过程如图3所示.

图 3 换道过程示意

Figure 3. Schematic of lane changing process

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参考Yang等^[31]的研究，将车辆的换道轨迹描述为多项式曲线，假设车辆换道开始时的横纵向位置均为0、导航角处于水平状态、车辆在换道结束时的纵横向位置分别为x_f和y_f，以此来计算SV换道执行时间. SV换道执行时间为换道行驶的路程与平均速度的比值，如式（8）.

${t_{\rm{S}}} = \frac{l}{{\bar v}} = \frac{{2\displaystyle\int_0^{{x_{\rm{f}}}} {} \sqrt {1 + {{y_1}^2}} {\rm{d}}x}}{{{v_0} + {v_{\rm{f}}}}},$

(8)

式中：

$y_1 = \frac{{6{y_{\rm{f}}}}}{{x_{\rm{f}}^2}}x - \frac{{6{y_{\rm{f}}}}}{{x_{\rm{f}}^3}}{x^2},$

(9)

${x_{\rm{f}}} = \sqrt[\uproot{3}{5}]{{4A/B}},$

(10)

$\left\{ \begin{array}{l} A=\omega {\left(6{v}_{{\rm{f}}}^{2}{y}_{{\rm{f}}}/{a}_{\mathrm{max},{\rm{S}}}\right)}^{2}\text{，}\\ B=\left(1-\omega \right)/{x}_{\mathrm{max},{\rm{f}}}， \end{array} \right.$

(11)

${v}_{{\rm{f}}}={\displaystyle \sum _{i=1}^{m}{v}_{{\rm{L}},i}}/m\text{，}$

(12)

式中： ${\bar v}$ 为SV在换道过程中的平均速度，取值为初始速度v₀与目标速度v_f的平均值；v_f为SV在换道结束时的目标速度，取值为目标车道前面车辆的初始速度，若目标车道无前车，则取值为初始速度提升15%后的值；l为换道行驶的路程；a_max,S为车辆在所有不同换道轨迹下产生的最大法向加速度；x_max,f为车辆在所有换道轨迹下完成换道需要的最大纵向位移；v_L,i为目标车道前面的第i辆车在当前的速度；m为目标车道的前车数量；ω为协调经济性和舒适性的权重.

1.4.2 目标车道前车通过条件判断

若目标车道的前车数量太多，会导致：1） SV没有换道空间，即车辆不能从当前位置开始换道；2） SV换道后通过停止线的概率减小. 所以，本文认为如果目标车道上远离交叉口的最后一辆车位置在与SV平行的道路横向截面之后，则目标车道前车不能通过停止线；如果该车在与SV平行的道路横向截面之前，则目标车道有前车；如果目标车道上与SV平行的的道路横向截面之前没有车辆，则目标车道无前车.

在换道过程中，目标车道前车保持为跟驰行驶状态，对其进行编号，依次为L_V1, L_V2, ···, L_Vm. 与前述计算当前车道的车辆状态相同的思路，可以得到目标车道前面的车辆在绿灯结束时刻与停止线的位置差为

$\Delta {x_{{\rm{L}},m}} = {x_{{\text{stop}}}} - {x_{{\rm{L}},m}}({t_0} + hT).$

(13)

式中：x_L,m(t₀ + hT)为目标车道前面的车辆L_Vm在绿灯结束时刻的位置.

1.4.3 SV换道后通过条件判断

有了换道时间后，可以计算出换道过程经历的反应时间个数为h₁=t_S/T，从而得到SV在换道结束时刻的速度和位置如式（14）.

$\left\{ \begin{array}{l} {v_{{\rm{L,S}}}}({t_0} + h_1T) = {v_{\rm{f}}}, \\ {x_{{\rm{L,S}}}}({t_0} + h_1T) = {x_{\rm{{P,S}}}}({t_0}) + {x_{\rm{f}}}. \\ \end{array} \right.$

(14)

SV换道结束后，后续阶段的通过条件判断和前述在当前车道的方法类似，从SV换道结束后的状态开始计算，如果目标车道没有前车，SV可以加速行驶，可以根据式（4）计算其在绿灯结束时刻的位置；如果目标车道有前车，SV只能跟随前车行驶，可以根据式（3）计算其在绿灯结束时刻的位置，最后得到SV在绿灯结束时刻与停止线的位置差Δx_L,S. 如果 $\Delta {x_{{\rm{L,S}}}} > 0$ ，则SV换道后在绿灯结束时刻不能通过停止线；如果 $\Delta {x_{{\rm{L,S}}}} \leqslant 0$ ，则SV换道后在绿灯结束时刻可以通过停止线.

2. 仿真分析

2.1 仿真方案

给定所有车辆当前的状态数据（车辆位置、速度）、车辆固定属性（最大舒适加速度、最大制动减速度）、道路属性（最大限速值、车道宽度、交叉口停止线位置、绿灯倒计时间），可以模拟出SV在剩余绿灯时间内的行驶过程. 本文考虑一般情况，场景设置为SV前方有车辆，相邻车道前方有车辆，通过配置车辆位置和当前绿灯剩余时间参数来构建不同的交通环境，以此来评估模型的决策能力，分析车辆的行为决策过程和速度变化.

2.2 模型评价

搭建不同的场景来评价模型的决策能力，设置两个不同绿灯倒计时间10.0 s和14.0 s的场景，分别为场景1和场景2，在两个场景中道路限速值为60 km/h，停车线位置为300 m，最大舒适加速度为2 m/s²，最大制动减速度为3 m/s². 在其他设置都相同的条件下，使用基于规则的现有决策模型和本文决策模型分别仿真车辆的运行，得到车辆行驶过程中的决策结果，两个场景如图4、图5所示.

在场景1下，由对比可知：在车辆靠近信号交叉口的前阶段，现有模型和本文模型都做出减速停车的决策，说明本文模型具有和现有模型一致的基本决策能力，在后阶段越来越靠近停止线时，在现有模型做出减速停车决策的情况下，本文模型做出直行跟驰的决策，即前者决策出不能通过交叉口，而后者预测出可以通过，说明本文模型能捕获到微小的交通状态变化，有使得决策结果更加精确的优势，从而提高车辆的通过效率. 在场景2中，增加了绿灯倒计时间长度，车辆使用本文模型的决策结果就一直为直行跟驰，这也符合绿灯时间越长，车辆通过交叉口概率越大的交通规律，说明本文模型能应用到实际的车辆运行控制中.

图 4 场景1决策过程对比

Figure 4. Comparison of decision-making process for scenario 1

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图 5 场景2决策过程对比

Figure 5. Comparison of decision-making process for scenario 2

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2.3 行为决策影响因素分析

2.3.1 当前绿灯剩余时间

将当前绿灯剩余时间作为变化量，分别以20.0，19.0，···，1.0 s的剩余时间来构建场景，场景的主要参数设置见表1.

表 1 不同绿灯剩余时间的场景输入

Table 1. Scene input information for different green light countdown time

输入信息	数值	输入信息	数值
停止线位置/m	300	SV当前位置/m	171
道路最大限速值/（km•h⁻¹）	60	SV当前速度/（km•h⁻¹）	29
最大舒适加速度/（m•s⁻²）	2	当前车道头车位置/m	200
最大制动减速度/（m•s⁻²）	3	相邻车道头车位置/m	290

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选取3个典型决策过程和速度变化结果如图6所示，当前绿灯剩余时间较短时，SV既不能在当前车道通过也不能换道，每次决策只能是停车；当前绿灯剩余时间在10.0 s和13.0 s之间时，SV在前阶段计算出不能在当前车道通过停止线，故做出了换道决策，换道之后的阶段做出了直行加速决策；当前绿灯剩余时间较长时，SV就一直做出直行跟驰决策. 综合以上分析，绿灯剩余时间每增加一个单位，SV在当前绿灯周期通过交叉口的概率可提升20%，车辆面对不同的当前绿灯剩余时间时做出的决策有较大差异.

图 6 不同绿灯剩余时间的决策过程和速度变化

Figure 6. Decision-making process and speed change of different remaining time of green light

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2.3.2 当前车道车辆位置

将当前车道车辆位置作为变化量，设置当前车道前车和车辆SV的不同位置来构建场景，场景的主要参数设置见表2.

选取3个典型决策过程和速度变化结果如图7所示，当前车道车辆与停止线的距离大于220 m时，SV不能在绿灯倒计时间内通过，故一直做出减速停车的决策；当头车位置在160～220 m时，SV在前阶段有换道的决策，换道之后的阶段做出了直行加速的决策；当前车道车辆与停止线的距离小于160 m时，SV可以在当前车道通过停止线，故一直做出直行跟驰的决策. 由此可知，不同的前车和SV自身位置得到的决策结果有较大差异.

表 2 不同当前车道车辆位置的场景输入

Table 2. Scene input information for different vehicle positions in current lane

输入信息	数值	输入信息	数值
当前绿灯剩余时间/s	11	最大制动减速度/ （m•s⁻²）	3
停止线位置/m	300	SV当前速度/（km•h⁻¹）	29
道路最大限速值/（km•h⁻¹）	60	当前车道头车位置
最大舒适加速度/（m•s⁻²）	2	相邻车道头车位置/m	290

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图 7 不同当前车道车辆位置的决策过程和速度变化

Figure 7. Decision process and speed change of different vehicle positions in current lane

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3. 结　论

1）本文以周围车辆对智能网联汽车的影响为研究重点，以行驶时间和行驶路程作为通行条件计算依据，建立智能网联汽车在信号交叉口的行为决策方法，让其利用前车状态对执行各种行为的条件进行了超前判断，并得到准确的决策结果.

2）仿真结果表明，决策模型可以使车辆根据车联网获取的信号倒计时间、车辆位置和速度状态，对交叉口停止线附近车辆的通过、停车和换道行为之间做出准确的选择，解决了前车不确定行为带来的决策困难问题，对智能网联汽车的实际控制具有指导意义.

3）本研究考虑了车辆直行时的情况，当车辆有转向需求时，不同车道上车辆的状态和其他进口道车辆的冲突对决策也具有不可忽略的影响，未来研究关注的是车辆在交叉口有不同转向需求时的行为决策问题.

图 1 面向多样化终端的自适应三维可视化B/S架构

Figure 1. Adaptive 3D visualization based on B/S structure for diverse terminals

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图 2 三维数据自适应组织方法流程

Figure 2. Description of 3D data adaptive organization method

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图 3 自适应四叉树组织方法流程

Figure 3. Description of adaptive quad-treeorganization method

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图 4 多样化终端上自适应可视化实时渲染帧率

Figure 4. Real-time rendering frame rate of adaptive visualization on diverse terminals

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图 5 笔记本电脑与平板电脑上自适应网络三维可视化效果

Figure 5. 3D scenes of adaptive Web 3D visualization on laptop computer and tablet computer

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图 6 苹果手机上自适应网络三维可视化效果

Figure 6. 3D scenes of adaptive Web 3D visualization on iPhone

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图 7 安卓手机上自适应网络三维可视化效果

Figure 7. 3D scenes of adaptive Web 3D visualization on Android smart phone

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表 1 空间索引属性

Table 1. Properties of spatial index

属性	属性含义说明
BoundingVolume	当前节点的包围盒空间范围
GeometricError	当前节点渲染时的几何误差
Children	当前节点的子节点集合
Content	当前节点包含的三维模型内容

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表 2 实验终端设备硬件配置

Table 2. Hardware configuration of experimental terminals

设备类型	屏幕尺寸/（× 2.54 cm）	操作系统	CPU	GPU	运行内存/GB
笔记本电脑	15.6	Windows10	Intel Core i7/2.6 GHZ	NVIDA Geforce960M	16
平板电脑	7.9	iOS 9	苹果A8/1.5 GHZ	Power VR SGX544	2
苹果手机	4.7	iOS10.3	苹果A9/1.8 GHZ	Power VR GT7600	2
安卓手机	5.2	Android6.0	Kirin955/1.8 GHZ	Mali-T880	3

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表 3 各LOD层次模型纹理分辨率及DOM、DEM分辨率

Table 3. Resolutions of LODs models，DOM and DEM

终端	DOM	DEM	LOD0	LOD1	LOD2	LOD3	LOD4	LOD5
桌面	256 × 256	64 × 64	256 × 256	128 × 128	64 × 64	空白纹理
移动	128 × 128	64 × 64	256 × 256	128 × 128	64 × 64	32 × 32	16 × 16	空白纹理

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表 4 各LOD层次模型几何误差阈值

Table 4. Geometric error thresholds of LODs models

设备类型	LOD0	LOD1	LOD2	LOD3	LOD4	LOD5
笔记本电脑	150	75	50	37.5
平板电脑		90	45	30	22.5	18
智能手机		60	30	20	15	12

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表 5 三维场景中各LOD层次模型及DOM、DEM初始数据量、数据比例

Table 5. Initial data amount and data amount proportion，of LODs models，DOM and DEM in 3D scene

设备类型	网络环境	总数据量/MB	数据量/MB，数据比例/%
设备类型	网络环境	总数据量/MB	LOD0	LOD1	LOD2	LOD3	LOD4	LOD5	DOM+DEM
笔记本电脑	有线网络	47.43	16.39 ,	12.66 ,	7.37 ,	2.78 ,			8.22 ,
	有线网络	47.43	34.55	26.69	15.54	5.86			17.36
	WIFI网络	47.39	16.39 ,	12.66 ,	7.37 ,	2.78 ,			8.18 ,
	WIFI网络	47.39	34.58	26.71	15.55	5.87			17.29
平板电脑	WIFI网络	18.17		2.79 ,	2.68 ,	4.27 ,	3.09 ,	0.86 ,	4.48 ,
平板电脑	WIFI网络	18.17		15.35	14.75	23.5	17.01	4.73	24.66
苹果手机	WIFI网络	16.03		2.52 ,	2.43 ,	3.67 ,	2.43 ,	0.82 ,	4.16 ,
	WIFI网络	16.03		15.72	15.16	22.89	15.16	5.12	25.95
	4G网络	15.87		2.48 ,	2.42 ,	3.63 ,	2.43 ,	0.8 ,	4.11 ,
	4G网络	15.87		15.59	15.23	22.89	15.33	5.05	25.91
安卓手机	WIFI网络	15.28		2.34 ,	2.44 ,	3.27 ,	2.49 ,	0.9 ,	3.85 ,
	WIFI网络	15.28		15.32	15.97	21.37	16.29	5.88	25.17
	4G网络	14.91		2.28 ,	2.33 ,	3.28 ,	2.43 ,	0.8 ,	3.79 ,
	4G网络	14.91		15.28	15.61	22.04	16.3	5.36	25.41

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表 6 三维场景中各LOD层次模型及DOM、DEM数据量、数据比例、响应时间

Table 6. Data amount，data amount proportion and response time of LODs models，DOM and DEM in 3D scene

设备类型	网络环境	总数据量/MB	响应时间/s	数据量/MB，数据比例/%
设备类型	网络环境	总数据量/MB	响应时间/s	LOD0	LOD1	LOD2	LOD3	LOD4	LOD5	DOM+DEM
笔记本电脑	有线网络	46.96	11.14	14.15，	11.3，	9.64，	3.59，			8.28，
	有线网络	46.96	11.14	30.13	24.06	20.53	7.64			17.64
	WIFI网络	46.44	17.72	13.07，	11.02，	9.22，	4.88，			8.25，
	WIFI网络	46.44	17.72	28.14	23.73	19.85	10.51			17.76
平板电脑	WIFI网络	17.44	31.68		1.88，	2.3，	4.61，	2.92，	1.17，	4.56，
平板电脑	WIFI网络	17.44	31.68		10.77	13.19	26.44	16.74	6.71	26.15
苹果手机	WIFI网络	15.68	22.96		1.95，	1.99，	3.15，	2.88，	1.37，	4.34，
	WIFI网络	15.68	22.96		12.43	12.69	20.09	18.37	8.74	27.68
	4G网络	15.73	24.36		1.88，	2.02，	3.33，	2.88，	1.36，	4.25，
	4G网络	15.73	24.36		11.98	12.82	21.21	18.29	8.64	27.06
安卓手机	WIFI网络	14.92	26.25		1.53，	1.96，	3.17，	2.73，	1.35，	4.18，
	WIFI网络	14.92	26.25		10.26	13.11	21.23	18.32	9.06	28.02
	4G网络	14.58	27.48		1.45，	1.91，	3.32，	2.61，	1.30，	4.00，
	4G网络	14.58	27.48		9.93	13.08	22.77	17.87	8.89	27.46

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参考文献(14)

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施引文献

期刊类型引用(1)
1. 张琳琳. 高速公路实时交通流模糊逻辑优化控制系统设计. 计算机测量与控制. 2024(06): 152-159 . 百度学术
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1. 信号交叉口行为决策模型
1.1 信号交叉口行为决策流程
1.2 前方车辆状态预测模型
1.3 不换道通过交叉口条件
1.4 换道通过交叉口条件
2. 仿真分析
2.1 仿真方案
2.2 模型评价
2.3 行为决策影响因素分析
3. 结　论

面向多样化终端的自适应网络三维可视化方法

doi: 10.3969/j.issn.0258-2724.20180399

作者简介: 张昀昊（1994—），男，博士研究生，研究方向为三维GIS与虚拟地理环境，E-mail：zhangyh0506@163.com

通讯作者: 胡亚（1980—），男，讲师，博士研究生，研究方向为虚拟地理环境与虚拟现实，E-mail：huya@home.swjtu.edu.cn

计量

出版历程

Adaptive Web 3D Visualization Method for Diverse Terminals

1. 信号交叉口行为决策模型

1.1 信号交叉口行为决策流程

1.2 前方车辆状态预测模型

1.2.1 Gipps跟驰模型

1.2.2 车辆状态预测

1.3 不换道通过交叉口条件

1.3.1 SV为领头车

1.3.2 SV为跟随车

1.4 换道通过交叉口条件

1.4.1 SV换道时间模型

1.4.2 目标车道前车通过条件判断

1.4.3 SV换道后通过条件判断

2. 仿真分析

2.1 仿真方案

2.2 模型评价

2.3 行为决策影响因素分析

2.3.1 当前绿灯剩余时间

2.3.2 当前车道车辆位置

3. 结 论

期刊类型引用(1)

其他类型引用(1)

计量

出版历程

目录

1. 信号交叉口行为决策模型

1.1 信号交叉口行为决策流程

1.2 前方车辆状态预测模型

1.3 不换道通过交叉口条件

1.4 换道通过交叉口条件

2. 仿真分析

2.1 仿真方案

2.2 模型评价

2.3 行为决策影响因素分析

3. 结 论

作者简介:
张昀昊（1994—），男，博士研究生，研究方向为三维GIS与虚拟地理环境，E-mail：zhangyh0506@163.com

通讯作者:
胡亚（1980—），男，讲师，博士研究生，研究方向为虚拟地理环境与虚拟现实，E-mail：huya@home.swjtu.edu.cn

3. 结　论

3. 结　论