机器人的三维运动仿真

Simulation of 3D Motion of Robots

摘要: 通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析,阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法,重点分析了机器人运动学模型的构建及仿真过程的动态显示,并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点,指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。
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Abstract: A design instance of a 3D motion simulation system of robot manipulators is introduced and analyzed. The effective method ofmotion simulationwithOpenGLfor a robot is presented. The construction ofkinetic model and the real display of the motion are analyzed emphatically. The main features of the system and the future application of OpenGL in robotic simulation are discussed.
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