• ISSN 0258-2724
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两自由度机械手周期运动的倍周期分岔

郑小武

郑小武. 两自由度机械手周期运动的倍周期分岔[J]. 西南交通大学学报, 2006, 19(3): 396-399.
引用本文: 郑小武. 两自由度机械手周期运动的倍周期分岔[J]. 西南交通大学学报, 2006, 19(3): 396-399.
ZHENG Xiaowu. Period-Doubling Bifurcations of Period Motion of Two-Degree-of-Freedom Manipulators[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2006, 19(3): 396-399.
Citation: ZHENG Xiaowu. Period-Doubling Bifurcations of Period Motion of Two-Degree-of-Freedom Manipulators[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2006, 19(3): 396-399.

两自由度机械手周期运动的倍周期分岔

基金项目: 

国家自然科学基金资助项目(10472096)

详细信息
    作者简介:

    郑小武(1971- ),男,博士研究生,研究方向为非线性动力学,电话:028-87634029,E-mail:xwzheng03@126.com

Period-Doubling Bifurcations of Period Motion of Two-Degree-of-Freedom Manipulators

  • 摘要: 为了研究两自由度机械手系统的动力学稳定性,基于拉格朗日方程给出了它的运动微分方程,并用扰动理论确定系统周期运动具有周期系数的扰动微分方程;根据Floquet理论对该系统扰动微分方程的平衡点的稳定性进行了分析,并用数值方法研究了平衡点失稳后的倍周期分岔过程.研究表明,随系统参数的改变,当系统特征矩阵有特征值-1时,系统将发生倍周期分岔.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2005-09-12
  • 刊出日期:  2006-06-25

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