• ISSN 0258-2724
  • CN 51-1277/U
  • EI Compendex
  • Scopus 收录
  • 全国中文核心期刊
  • 中国科技论文统计源期刊
  • 中国科学引文数据库来源期刊

两自由度机械手周期运动的倍周期分岔

郑小武

郑小武. 两自由度机械手周期运动的倍周期分岔[J]. 西南交通大学学报, 2006, 19(3): 396-399.
引用本文: 郑小武. 两自由度机械手周期运动的倍周期分岔[J]. 西南交通大学学报, 2006, 19(3): 396-399.
ZHENG Xiaowu. Period-Doubling Bifurcations of Period Motion of Two-Degree-of-Freedom Manipulators[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2006, 19(3): 396-399.
Citation: ZHENG Xiaowu. Period-Doubling Bifurcations of Period Motion of Two-Degree-of-Freedom Manipulators[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2006, 19(3): 396-399.

两自由度机械手周期运动的倍周期分岔

基金项目: 

国家自然科学基金资助项目(10472096)

详细信息
    作者简介:

    郑小武(1971- ),男,博士研究生,研究方向为非线性动力学,电话:028-87634029,E-mail:xwzheng03@126.com

Period-Doubling Bifurcations of Period Motion of Two-Degree-of-Freedom Manipulators

  • 摘要: 为了研究两自由度机械手系统的动力学稳定性,基于拉格朗日方程给出了它的运动微分方程,并用扰动理论确定系统周期运动具有周期系数的扰动微分方程;根据Floquet理论对该系统扰动微分方程的平衡点的稳定性进行了分析,并用数值方法研究了平衡点失稳后的倍周期分岔过程.研究表明,随系统参数的改变,当系统特征矩阵有特征值-1时,系统将发生倍周期分岔.

     

  • 冯春,谢进,陈永.利用Lyapunov指数分析机械手反馈控制中的混沌运动[J]. 中国机械工程,2004,15(7):624-627.FENG Chun,XIE Jin,CHEN Yong.Analysis of chaotic motion for feedback-controlled robots with lyapunov exponent[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering,2004,15(7):624-627.[2] 魏金铎,王和祥,尹以灿.柔性变截面滑移式机器人手臂的动力学与控制[J]. 应用力学学报,1993,10(4):20-27.WEI Jinduo,WANG Hexiang,YIN Yican.Dynamics and control of a mobile flexible manipulator with variable sections[J]. Chinese Journal of Applied Mechanics,1993,10(4):20-27.[3] 刘新建,马宏绪,张彭.柔性机械手加速度反馈控制抑制振动的机理与稳定性分析[J]. 国防科技大学学报,1999,21(5):25-28.LIU Xinjian,MA Hongxu,ZHANG Peng.Mechanism and stability analysis of vibration suppression with acceleration feedback for flexible manipulator[J]. Journal of National University of Defense Technology,1999,21(5):25-28.[4] 丁旺才.调速器反馈控制系统的Hopf分岔[J]. 西南交通大学学报,2001,36 (6):624-628.DING Wangcai.Hopf bifurcation of flywheel governor with feedback control device[J]. Journal of Southwest Jiaotong University,2001,36 (6):624-628.[5] LINDTNER E,STEINDL A,TROGER H.Generic one-parameter bifurcations in the motion of a simple robot[J]. Journal of Computational and Applied Mathematics,1989,26:199-218.[6] 舒仲周.运动稳定性[M]. 成都:西南交通大学出版社,1989:238-256.
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  1433
  • HTML全文浏览量:  64
  • PDF下载量:  322
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2005-09-12
  • 刊出日期:  2006-06-25

目录

    /

    返回文章
    返回