• ISSN 0258-2724
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平面2R机器人机构混沌运动的控制

刘朝晖 李立

刘朝晖, 李立. 平面2R机器人机构混沌运动的控制[J]. 西南交通大学学报, 2006, 19(1): 11-14.
引用本文: 刘朝晖, 李立. 平面2R机器人机构混沌运动的控制[J]. 西南交通大学学报, 2006, 19(1): 11-14.
LIU Zhao-hui, LI Li. Control of Chaotic Motion of a Planar 2R Robot[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2006, 19(1): 11-14.
Citation: LIU Zhao-hui, LI Li. Control of Chaotic Motion of a Planar 2R Robot[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2006, 19(1): 11-14.

平面2R机器人机构混沌运动的控制

基金项目: 

国家自然科学基金资助项目(59975077)

四川省应用基础研究项目

详细信息
    作者简介:

    刘朝晖(1968- ),女,副研究员,博士研究生,研究方向为智能机器人,电话:028-87602491,E-mail:zhhliu@home.swjtu.edu.cn

Control of Chaotic Motion of a Planar 2R Robot

  • 摘要: 应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动.在周期扰动参数控制法中,外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键.通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系,可以选取适当的频率和振幅,将系统的混沌运动转化为规则的周期运动.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2004-12-15
  • 刊出日期:  2006-02-25

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