• ISSN 0258-2724
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一种冗余度机器人零空间中的混沌

李立 李开富 陈永

李立, 李开富, 陈永. 一种冗余度机器人零空间中的混沌[J]. 西南交通大学学报, 2004, 17(1): 61-63.
引用本文: 李立, 李开富, 陈永. 一种冗余度机器人零空间中的混沌[J]. 西南交通大学学报, 2004, 17(1): 61-63.
LILi, LIKai-fu, CHEN Yong. Chaotic Self-motion of Redundant Robot in Null Space[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2004, 17(1): 61-63.
Citation: LILi, LIKai-fu, CHEN Yong. Chaotic Self-motion of Redundant Robot in Null Space[J]. Journal of Southwest Jiaotong University, 2004, 17(1): 61-63.

一种冗余度机器人零空间中的混沌

Chaotic Self-motion of Redundant Robot in Null Space

  • 摘要: 基于反馈线性化控制理论,推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程.通过Poincare映射图和 采用最大Lyapunov指数方法,对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟, 获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系.研究结果表明,冗余度机器人自运动中的混沌现象不 仅与初始条件有关,也与其零空间中的矢量有直接关系.

     

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  • 刊出日期:  2004-02-25

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