关于带闭链工业机器人的动力学建模研究

关于带闭链工业机器人的动力学建模研究

刘朝晖, 李立, 陈永

文章导航 > 西南交通大学学报 > 1994 > 7(2): 119-124.

王梦兰, 黄天民. 生产管理中一类排序问题的扩展模型及通用算法[J]. 西南交通大学学报, 2002, 15(4): 459-462.

引用本文:

刘朝晖, 李立, 陈永. 关于带闭链工业机器人的动力学建模研究[J]. 西南交通大学学报, 1994, 7(2): 119-124.

王梦兰, 黄天民. 生产管理中一类排序问题的扩展模型及通用算法[J]. 西南交通大学学报, 2002, 15(4): 459-462.

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刘朝晖, 李立, 陈永. 关于带闭链工业机器人的动力学建模研究[J]. 西南交通大学学报, 1994, 7(2): 119-124.

关于带闭链工业机器人的动力学建模研究

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出版历程
- 刊出日期: 1994-04-25

摘要: 本文在以影响系数矩阵为基础进行带闭链机器人的动力学方程推导时，采用了符号一数值方法。在计算机上获得一、二阶影响系数矩阵和动力学方程中各矩阵元素的最简解析表达式，解决了当分支的广义坐标数不等于６时出现的长方形（奇异）矩阵求逆的解析表达问题。在ＶＡＸ机上编制调试出了该方法相应的软件，并应用于一个带单闭链的孤焊机械手的动力学建模。
- 机器人动力学 /
- 动力学模型 /
- 并联型机器人 /
- 符号一数值方法

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